Middle-разработчик бортового ПО БПЛА (Companion / ArduPilot)

Что нужно знать и уметь:

Делаем тяжёлые грузовые мультироторы на
ArduPilot с бортовым компьютером Raspberry Pi 5
+ ускоритель Hailo-8 и навигацией без GPS (VIO).
Ищем разработчика, который пишет и доводит до
полёта код на стыке компаньона и полётного
контроллера.

Стек
Полётный контроллер: ArduPilot Copter
(единственная система), MAVLink, Lua-скрипты
Компаньон: Raspberry Pi 5, Linux
(Debian/Ubuntu), Python 3, C++17, systemd,
Docker
Связь с FC: pymavlink / MAVSDK / MAVProxy,
UART и Ethernet
Видео и CV: GStreamer, OpenCV, Hailo-8 (HailoRT,
компиляция моделей под Hailo), камеры global
shutter
Навигация: VIO / визуальная одометрия,
оптический поток, дальномеры, передача
позиции в EKF3 (VISION_POSITION_ESTIMATE /
ODOMETRY)
Наземка: собственный ЦУП «Точка ЦУП» на
Go / Python / Rust, обмен с бортом по MAVLink
и видео по GStreamer
Инструменты: Git, SITL ArduPilot, разбор логов
.bin

Обязанности:
Разработка и сопровождение сервисов на
компаньоне: сбор телеметрии, передача
команд в Guided, обработка событий миссии,
watchdog и восстановление после сбоев.
Интеграция VIO/CV-пайплайна с ArduPilot:
формирование сообщений внешней
навигации, тайминги, ковариации, проверка
поведения EKF3 по логам.
Сборка GStreamer-пайплайнов для видео с
борта на землю: аппаратное кодирование,
задержка, устойчивость на плохом канале
Запуск и оптимизация нейросетевых моделей
на Hailo-8: конвертация, квантование,
инференс в реальном времени, интеграция
результатов в логику полёта.
Написание Lua-скриптов для ArduPilot под
задачи миссии.
Тестирование в SITL — обязательный этап
перед любым запуском на борту; затем на
реальных бортах вместе с инженерами
настройки, разбор инцидентов по логам
Ведение changelog и версий образов
компаньона и скриптов, воспроизводимые
сборки.
Документация: архитектура сервисов,
инструкции по развёртыванию образа
компаньона, схемы обмена данными.

Требования:
Опыт коммерческой разработки от 2–3 лет на
Python под Linux; уверенно читаете и при
необходимости пишете на Go или Rust (или
готовы быстро освоить — часть кода ЦУП и
сервисов на них).
Практика работы с MAVLink: понимаете
структуру сообщений, потоки, sysid/compid,
писали код обмена с ArduPilot или PX4
Опыт с GStreamer или аналогичной
видеообработкой в реальном времени,
OpenCV.
Работали с одноплатниками (Raspberry Pi,
Jetson, Orange Pi): GPIO/UART/CSI, сборка
образов, автозапуск, отладка по SSH
Понимание, как устроен ArduPilot Copter на
уровне пользователя-инженера: режимы,
параметры, EKF, что такое Guided и как в него
отдавать цели Git, код-ревью, умение писать понятные
коммиты и README.
Активный пользователь Claude / LLM-
ассистентов в разработке: генерация и ревью
кода, разбор чужого кода, документация — с
пониманием, где ассистент ошибается
Чтение документации и исходников на
английском.
Готовность ездить на площадку на
интеграцию и тестовые полёты; на площадке
— по правилам безопасности инженеров, без
самостоятельных запусков.

Будет плюсом:
Опыт с VIO/SLAM: ORB-SLAM3, OpenVINS, VINSFusion,
RealSense T265 / D4xx, калибровка
камер и IMU (Kalibr).
Опыт деплоя нейросетей на edge-ускорители:
Hailo, Coral, Jetson TensorRT, OpenVINO — Hailo-
8 обучим, важен опыт с любым ускорителем
ROS 2 и mavros / ArduPilot DDS.
Знание исходников ArduPilot, сборка
прошивки под свою плату, правки в C++.
Коммерческий опыт на Go или Rust
Опыт работы с коптерами и самолётами
(ArduPilot Copter/Plane, QuadPlane),
одометрией и навигационными датчиками
Опыт с mesh-сетями, PPP/Ethernet между FC и
компаньоном.
Пилотирование квадрокоптера
Безопасность и ответственность
Код, который влияет на полёт, идёт на борт
только после прогона в SITL и ревью; на
реальном борту — только с инженером
настройки по чек-листу.
Каждая правка прошивки, образа компаньона
и параметр-файла — с версией и записью в
changelog.

Условия:

Оформление по ТК РФ, полная занятость.

Работа с информацией заказчиков под NDA.

Заработная плата по результатам собеседования.

График 5/2, работа в мастерской в Москве.

Офис метро ВДНХ.